サムライの概念を西洋の人に分かりやすく説明するなら「日本的ノブレス・オブリージュを実践しているか、もしくは実践しようとする者」という表現になるんだろうか？

武士に生まれれば侍であろうと努力するし周りからも侍であれと求められるし
逆に賤しい生まれでも相応の成果や尊敬があれば侍だと見做されたりもする、宮本武蔵や新撰組はそんなパターンのサムライだな

そう見れば弥助とサムライは関係ない事が簡単に分かる
日本風戦士であれば何でもサムライなワケじゃない