ドラゴンの相棒と一緒に旅しながら連携戦闘したり絆深めたりするスケバンってARPGが先にあって
そのスケバンが開発中止になったので、アクション部分を切り出してグラを丸ごと変えて出したのがアスチェ
レギオン操作のギミックとか、中途半端な探索パートやメンテナンスとかはその名残り

なので次回があるなら、元々のARPGに回帰してアドベンチャーパートやRPG要素を充実させるのと
アドベンチャー要素はベヨ程度で、2体同時操作ガチアクションに全振りするののどっちかを選ぶことになると思う