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わかりやすく解説するために『喪うものが何もない奴 』= タツヤとするよ
タツヤの境遇がもっともわかりやすいからね

第一次魔王討伐において、タツヤは自分を異世界に召喚した女神を含めた他の勇者の仲間たちを『全てを喪った』わけだけど、それでも現在に至る第四次魔王討伐までずっと彼は戦い続けている

そういう不屈の精神性を持った人物こそ、勇者に選ばれて、勇者刑に処されているわけ

個人の損得とか、集団の利益とか、大多数の価値観とかそんな関係なく、人類を守る存在こそが勇者なんだよ